El taekwondo se introdujo como miembro de pleno derecho del Comité Paralímpico Internacional en 2015 y hará su debut paralímpico en Tokio 2020

El Taekwondo Mundial (WT), el órgano rector de este deporte, comenzó a desarrollar la disciplina del kyorugi (sparring) para los atletas de Para en 2005. Desde 2013, se está desarrollando el poomsae (formas de arte marcial) como formato de competición para atletas de todas las discapacidades.

En los Juegos Paralímpicos, los atletas competirán en kyorugi (deficiencias de las extremidades y atletas con una amputación de brazo).